通过 URDF 联结 rZZZiz 可以创立并显示呆板人模型，不过，当前真现的只是静态模型，如何控制模型的活动呢？正在此，可以挪用 ArbotiV 真现此罪能。ArbotiV 是一款控制电机、舵机的控制板，并供给相应的 ros 罪能包，那个罪能包的罪能不只可以驱动真正在的 ArbotiV 控制板，它还供给一个差速控制器，通过承受速度控制指令更新呆板人的 joint 形态，从而协助咱们真现呆板人正在 rZZZiz 中的活动。
